Il 16 luglio 1406 un esercito fiorentino dopo nove mesi di assedio riusciva ad avere ragione di Vicopisano. Era necessario costruire una fortezza a guardia di questa preziosa conquista, una fortezza che fosse imprendibile. Fu così che il governo fiorentino commissionò a Filippo di Ser Brunellesco un progetto che fece scalpore già alla presentazione del modello in legno e creta alla commissione governativa della quale faceva parte il giovane condottiero Francesco Sforza, divenuto più tardi Duca di Milano. 
Nel 1435 si passava immediatamente ala costruzione: una buona parte delle chiese e dei palazzi che si trovavano nell'area della sommità del colle di Vico furono abbattuti. La fortificazione del Brunelleschi inglobò una antica torre risalente al XII secolo che era stata possesso degli arcivescovi pisani: la Torre di S.Maria divenne il mastio della fortezza brunelleschiana che si presenta di tipologia ancora medievale: mura alte con merlatura poggiata su archetti con piombatoie per gettare pece greca infiammata e olio bollente sugli assalitori.
Ma quel che sorprende, un vera novità, è un insieme di ponti levatoi destinati, quando ritirati, ad isolare parti della fortezza dal resto, quasi un sistema a buccia di cipolla che doveva funzionare nel caso il nemico fosse riuscito a penetrarvi. Prima di accedere al cortile della Rocca, ad esempio, bisogna aver conquistato l'antiporta munita di Ponte levatoio e di fossato. In caso di imminente perdita del cortile i difensori potevano abbattere la scala poggiata su quattro esili archi che collega il cortile col cammino di ronda delle cortine. Se il nemico fosse riuscito a giungere fin sulle cortine, la difesa si sarebbe attestata nella torre: era possibile isolare la torre dal resto della fortificazione ritirando il ponte levatoio che collega il cammino di ronda con l'unico ingresso della stessa. La torre era munita di propria cisterna e deposito di vettovaglie in modo da resistere a lungo.
 
Ma la soluzione più geniale è il poderoso muraglione merlato che scende dalla Rocca fino ai piedi del colle dove termina in una torre alta circa 21 metri che sorgeva nelle vicinanze dell'Arno, la Torre del Soccorso: se il nemico fosse riuscito a penetrare dentro Vicopisano, sarebbe stato impossibile cingere d'assedio la Rocca per interrompere i rifornimenti di viveri e prendere la Rocca per fame.
 
Chi avesse tentato di assaltare il muraglione sarebbe stato falciato dal fuoco proveniente dalle colubrine della rocca e dalle artiglierie della cannoniera della Torre; dalle merlature del muraglione si sarebbe prodotto il fuoco leggero e il tiro delle balestre. Dalla Torre del Soccorso, posta come sappiamo sull'Arno, si potevano ricevere soccorsi da Firenze: le barche potevano approdare in una caletta, difesa da fortificazioni oggi scomparse, scaricare uomini e polveri che venivano fatte entrare da uno stretto portello e tramite scale a pioli, risalivano fino al secondo piano della torre, da dove si accede al muraglione e risalire in direzione della Rocca.
 
Se il nemico fosse mai riuscito a conquistare la Torre del Soccorso avrebbe trovato molta difficoltà a percorrere il corridoio merlato esposto al tiro d'infilata proveniente dalla Rocca, ma soprattutto avrebbe trovato interrotto il collegamento fra il muraglione e il cammino di ronda delle cortine della Rocca: qui esisteva infatti una porta con un ponte levatoio, il salto, come possiamo vederlo ancora oggi è di circa tre metri su una altezza di quindici metri.
 
Oggi dalla torre dalla quale un tempo partivano i messaggi di segnalazione per Firenze si gode un panorama di campi e di colline, in una atmosfera di pace e di serenità.
 
Testo elaborato da: 'Le fortificazioni di Vico Pisano: un capolavoro dell'ingegno di Filippo Brunelleschi' di G. Ranieri Fascetti - Pisa; ETS, 1998