Il Palazzo Pretorio di Vicopisano è uno degli edifici più rappresentativi dell'edilizia civile medioevale presenti in provincia di Pisa. Inoltre le vicende storiche legate al Vicariato di Vicopisano hanno creato, a partire dal Quattrocento, un complesso ricco di interessanti testimonianze storico artistiche meritevoli di approfondimento. 
La parte più antica del complesso è individuabile nel grande edificio in pietra verrucana degli anni a cavallo fra il XII-XIII sec., contraddistinto dai tre archi a sesto acuto raccordanti in alto i quattro pilastri in verrucano che ne costituiscono la facciata dagli inconfondibili toni giallo-ocra.
Dall'analisi dei vari fori pontari e delle mensole litiche che si osservano nel prospetto, è facile ipotizzare che l'esterno fosse caratterizzato dalla presenza di soppalchi lignei e balaustre (sporti), una caratteristica dei palazzi dell'epoca, che potevano così sfruttare uno spazio maggiore esterno all'edificio stesso. Assai caratteristiche sono le mensole di sostegno in verrucano, ornate con motivi antropomorfi (una mano) o geometrici (nastri e incroci di corde). 
Purtroppo la mancanza di documenti editi ci rende difficile identificare la primitiva destinazione d'uso, anche se non appare improbabile la recente ipotesi di rintracciare in questo grande edificio un maestoso segno del potere feudale che i vescovi pisani esercitarono su Vico dal XI al XIII sec. Lo testimonierebbero sia la mole imponente della costruzione, segno di un ricco committente , ma soprattutto la posizione preminente sulla sommità del colle, a dominio del castellum di Vicopisano, limitato a quei tempi alla parte sommitale del colle stesso. 
Ad avvalorare ulteriormente l'ipotesi di un rapporto tra Palazzo ed Arcivescovi, c'è anche la sua vicinanza alla torre di S. Maria (ovverosia la torre che attualmente è inglobata nella Rocca del Brunelleschi), torre di sicura proprietà vescovile (almeno dal 1170), con la quale si veniva a costituire un complesso civile-militare, che rimarcava la tangibile presenza del dominio temporale degli Arcivescovi pisani. 
Ma questa rimane sempre una ipotesi giustificata dalla totale assenza nei documenti di riferimenti certi a questo Palazzo, che entra nella "storia" solamente con il XV sec.
Siamo all'indomani della conquista fiorentina di Vico (1406), con la repubblica gigliata intenta ad un opera di riorganizzazione del territorio pisano, oramai entrato a far parte del dominio fiorentino.
 
Vicopisano, per la sua posizione strategica, si trovò al centro degli interessi fiorentini; il castello, che aveva resisto per nove mesi alle truppe fiorentine, diventò la sede del Vicariato delle Valli del Serchio e dell'Arno, denominato poi Vicariato di Vicopisano, una delle suddivisioni amministrative in cui dal Quattrocento fu ripartito il contado pisano (le altre facevano capo a Lari e Livorno). Il Vicario necessitava di una adeguata sede, sede che venne identificata nel "Palazzo posto verso S. Francesco". Siamo nel 1411, ed è questa la prima menzione del Palazzo, che da allora sino agli anni Venti del Novecento, sarà sempre utilizzato con funzioni pubbliche.
 
 
Il palazzo medievale però non bastava ad ospitare tutti gli uffici necessaria all'amministrazione di un vicariato molto vasto quale era quello di Vicopisano, per tale motivo fu necessario aggiungere delle stanze, adattando e collegando anche edifici preesistenti (ad esempio la torre del XII sec. sul lato Est). E' con questo periodo poi, che inizia l'usanza di applicare all'esterno ed all'interno del Palazzo lo stemma del Vicario, così che ancora adesso si conservano quasi cinquanta stemmi in marmo, maiolica e pietra serena, mentre con i recenti restauri sono stati ritrovati anche alcuni stemmi dipinti.
Alcuni degli stemmi in maiolica provengono dalla bottega dei Della Robbia di Firenze segno di una ricchezza del committente che, non bisogna dimenticare, doveva essere nobile e fiorentino.
 
 
LE CARCERI
Fin dal primo stabilirsi dei Vicari a Vicopisano, risultò necessario un luogo dove detenere i prigionieri che venivano sottoposti alla giurisdizione criminale del Vicario e della propria Corte. Il Palazzo Pretorio risultò idoneo anche a questo compito e quindi ospitò, oltre alla residenza del Vicario, anche le carceri vicariali. Già nel '500 le prigioni vengono suddivise in carceri pubbliche e carceri segrete, distinzione che permarrà anche nei secoli successivi. 
E le migliaia di prigionieri che in 500 anni sono stati custoditi all'interno delle carceri non potevano non lasciare una traccia del loro passaggio, ed infatti ancora oggi sono conservate migliaia di scritte dei carcerati, testimonianza preziosa di sofferenze oramai dimenticate.
Tra i vari lavori nel Quattrocento furono aggiunte nuove stanze al fine di formare la corte chiusa alla quale si accede dall'entrata ad arco, mentre nel Cinquecento si iniziò a sopraelevare tutto il corpo a destra dell'ingresso. Nel Seicento fu aggiunto il corpo in laterizio sulla destra del palazzo ed inoltre fu riorganizzato spazialmente l'interno, con nuovi lavori alle carceri segrete del secondo piano, ed il rifacimento delle volte del piano di residenza del Vicario.
Lentamente l'impianto originario del Palazzo venne adattato alle nuove esigenze, ed assunse l'aspetto attuale verso il XVIII sec. quando i lavori più importanti erano del tutto conclusi. A partire da quella data l'aspetto generale del palazzo non mutò di molto, mentre sicuramente cambiarono di aspetto le prigioni, che ancora alla fine del XVII sec. erano un luogo sporco ed insalubre. 
Dopo l'abolizione della Pretura e del Carcere, avvenuta nel 1923, la struttura fu suddivisa al suo interno e modificata per accogliere residenze private sino alla metà degli anni Ottanta, quando rimase completamente abbandonato. Nel 1986 iniziarono i lavori di ristrutturazione, necessari poiché parti del Palazzo erano oramai in rovina, sino alla nuova inaugurazione avvenuta nel 2000, che ha restituito leggibilità e dignità a questo complesso ricco di storia.
 
Suggestiva è la Scalinata del Brunelleschi che dal piazzale antistante il palazzo scnde fino alla Torre del Soccorso offrendo uno splendido spaccato del Camminamento di soccorso. 
 
 
L'ARALDICA
Per un approfondimento sugli stemmi affissi sulle pareti del Palazzo Pretorio e sulle altre "armi" dipinte sulle filze del locale archivio storico si consiglia di visitare il sito I Segni del Potere - Stemmi e Araldica dal Palazzo Pretorio di Vicopisano curato da Filippo Mori e vincitore del Gran Premio Scudo d'Oro 2016 assegnato dal Notiziario Araldico. Il percorso (una vera e propria mostra virtuale) è organizzato con un criterio cronologico, ma grazie alla possibilità di effettuare ricerche autonome (ad esempio in base ai simboli araldici, agli anni od ai casati) ciascuno può facilmente crearsi un proprio itinerario personale.